一种车载数字相机与激光雷达融合算法设计 |
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作者姓名: | 康炳翔 秦忠鑫 查欣然 丁士航 胡江飞 |
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作者单位: | 合肥工业大学汽车与交通工程学院 |
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基金项目: | 安徽省科技重大专项(202203a05020008);;合肥工业大学2021年国家级大学生创新训练项目(202110359084); |
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摘 要: | 环境感知是智能辅助驾驶的底层模块,单传感器感知存在易受干扰、所需配置传感器数量多和感知效果差等弊端,为此提出一种车载数字相机与激光雷达融合算法。综合考虑信息融合高效性与系统鲁棒性采取决策级融合策略,利用CENTER POINT算法对雷达点云数据进行处理,再利用Yolo v3算法进行密集型数据训练处理图像数据,最后使用交并比匹配(IOU)和已有文献的D-S论据实现数据融合并输出决策结果。经过KITTI数据集验证,该融合算法输出的识别效果优于单传感器,且在多种路况上均有良好的目标检测效果。
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关 键 词: | 环境感知 激光雷达 Yolo 融合算法 目标检测 |
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