基于模型预测控制的智能车辆纵向控制研究 |
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引用本文: | 张驰皓,施卫,秦忆南,陈程.基于模型预测控制的智能车辆纵向控制研究[J].专用汽车,2023(5):20-22. |
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作者姓名: | 张驰皓 施卫 秦忆南 陈程 |
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作者单位: | 江苏理工学院机械工程学院 |
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基金项目: | 江苏省社会科学基金项目“公共利益导向的产教联合体培养教师资的路径与策略研究”(19JYB012); |
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摘 要: | 在ADAS的控制算法中,普遍的控制算法只能在本车道跟车,据此提出一种新方法,不仅能使车辆在本车道内跟车,还能在本车道无车的情况下,进行跨车道跟车。首先在考虑前后车辆制动距离的情况下,对车距算法进行了优化,并把其他车道的车辆通过算法投影至本车道;其次搭建了基于模型预测控制(MPC)算法的车辆离散化模型系统,对其控制参数施加约束;最后通过设置前车不同的车速和车况,在CarSim搭建车辆模型并与Matlab/Simulink联合仿真,针对车辆的纵向加速度变化的研究。
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关 键 词: | 智能驾驶 MPC 纵向控制系统 数学建模 |
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