基于参数自适应的深潜救生艇姿态控制研究 |
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引用本文: | 刘峰,韩端锋.基于参数自适应的深潜救生艇姿态控制研究[J].中国造船,2015(1):41-50. |
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作者姓名: | 刘峰 韩端锋 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学船舶工程学院 |
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基金项目: | 教育部科学研究重大项目(311034) |
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摘 要: | 针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。
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关 键 词: | 深潜救生艇 PID控制 参数自适应 李雅普诺夫函数 |
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