无人驾驶汽车横向滑模控制仿真研究 |
| |
作者姓名: | 刘伟 肖旭辉 魏敬东 |
| |
作者单位: | 长安大学汽车学院,陕西西安,710064;长安大学汽车学院,陕西西安,710064;长安大学汽车学院,陕西西安,710064 |
| |
摘 要: | 使用2自由度车辆模型将基于视觉预瞄的无人驾驶汽车横向运动模型简化。对简化后的模型,引入滑模控制的方法,通过控制输入量(前轮转角)使预瞄点处的航向偏差和横向距离偏差最小。同时考虑到滑模控制存在的抖振现象会影响整个控制的稳定性,使用具有连续变化特性的双曲正切函数代替符号函数。最后通过CarSim和Simulink联合仿真验证方法的可行性。
|
关 键 词: | 无人驾驶汽车 滑模控制 双曲正切函数 CarSim Simulink |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|