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| 船舶起吊机械臂轨迹规划精准控制方法研究 | |
| 作者单位： | ;1.绵阳职业技术学院机电工程系 |
| 摘 要： | 在船舶起吊机械臂上使用传统的控制方法,存在着误差大、精准度差的问题,为此提出了轨迹规划精准控制方法,并进行具体研究。首先在起吊机械臂上建立空间直角坐标系将其运行轨迹量化,在坐标系当中利用坐标齐次变换的方式,实现运动轨迹的空间规划,以规划结果作为基准从滑模控制和动力控制2个方面实现精准控制方法。通过速度控制实验和轨迹控制实验得出结论:精准控制方法的速度误差相比于传统PD控制方法低2.5,轨迹误差也能控制在–0.5～0.5之间,从而确定该方法具有更高的精准度。 |
| 关 键 词： | 机械臂 轨迹规划 精准控制 控制方法 船舶起吊机 |
Research on accurate control method for trajectory planning of ship lifting manipulator |
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| Keywords: | |