| 基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划 |
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| 引用本文： | 彭飞,赵耀.基于约束通道的船舶装配拆卸双向RRT路径规划[J].中国造船,2010,51(4). |
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| 作者姓名： | 彭飞 赵耀 |
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| 摘 要： | 为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题,提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法.该算法在双向RRT算法的基础上,对采样过程进行引导,将RRT树的扩展节点限定在预先设置的约束通道中.仿真结果表明,该算法在提高搜索效率的同时,能够有效解决约束条件下的装配拆卸路径规划问题.
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| 关 键 词： | 装配拆卸 路径规划 随机采样 快速搜索随机树 |
Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree Algorithm of Ship Assembly/Disassembly Path Plannin Based on Motion Constraint Channels |
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| PENG Fei,ZHAO Yao.Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree Algorithm of Ship Assembly/Disassembly Path Plannin Based on Motion Constraint Channels[J].Shipbuilding of China,2010,51(4). |
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| Authors: | PENG Fei ZHAO Yao |
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