| 基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模 |
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| 引用本文： | 徐钻,杨柯,葛彤,王旭阳.基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模[J].船舶力学,2018,22(1):88-96. |
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| 作者姓名： | 徐钻 杨柯 葛彤 王旭阳 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学机械工程学院,杭州,310018;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，杭州电子科技大学科研启动基金项目 |
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| 摘 要： | 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。
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| 关 键 词： | Kane动力学方程 通路矩阵 水下自重构机器人 建模 |
Model of underwater self-configurable robot based on Kane dynamic function and path matrix |
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| XU Zuan,YANG Ke,GE Tong,WANG Xu-yang.Model of underwater self-configurable robot based on Kane dynamic function and path matrix[J].Journal of Ship Mechanics,2018,22(1):88-96. |
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| Authors: | XU Zuan YANG Ke GE Tong WANG Xu-yang |
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