| 受通信延迟影响的多UUV队形控制 |
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| 引用本文： | 徐澎,冯正平.受通信延迟影响的多UUV队形控制[J].舰船科学技术,2015,37(2):67-72. |
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| 作者姓名： | 徐澎 冯正平 |
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| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划“863”资助项目 |
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| 摘 要： | 研究带统一通信延迟的多UUV队形控制。根据奈奎斯特准则和代数图论,提出一种与通信拓扑和通信时延有关的队形控制算法。该算法具有分布式特点,对具有双向通信拓扑和统一通信延迟的多UUV系统,能够使所有UUV的速度和位置渐近地收敛至期望值,从而达到稳定的期望队形。数值仿真结果证实所提队形控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | UUV 队形控制 奈奎斯特准则 时延 拉普拉斯矩阵 |
Formation control of multiple UUV's with communication delay |
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| XU Peng,FENG Zheng-ping.Formation control of multiple UUV's with communication delay[J].Ship Science and Technology,2015,37(2):67-72. |
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| Authors: | XU Peng FENG Zheng-ping |
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| Institution: | XU Peng;FENG Zheng-ping;School of Naval Architecture,Ocean and Civil Engineering,Shanghai Jiao Tong University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | consensus formation control nyquist criterion time delay graph laplacian |
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