| 一种新的INS/LOG组合导航算法 |
| |
| 引用本文： | 高薪,卞鸿巍,刘文超.一种新的INS/LOG组合导航算法[J].舰船科学技术,2015,37(2):53-57. |
| |
| 作者姓名： | 高薪 卞鸿巍 刘文超 |
| |
| 作者单位： | 海军工程大学导航工程系,湖北武汉,430033 |
| |
| 摘 要： | 针对电磁计程仪引入的海流速度可能会导致INS/LOG组合导航系统的卡尔曼滤波器输出发散问题,设计一种新的INS/LOG组合方式。以计程仪速度2次采样的差分值(即速度增量)作为系统观测量以抑制慢变海流的影响,采用基于延迟状态卡尔曼滤波算法,推导这种组合方式的观测方程,实现INS误差的最优估计。为抑制计程仪速度差分对其高频噪声的放大效应,采用巴特沃斯低通滤波器对其输出进行平滑处理。通过对3种INS/LOG组合方式的仿真比较,验证该算法的有效性。
|
| 关 键 词： | 组合导航 惯导 电磁计程仪 速度增量 延迟状态卡尔曼滤波 |
A new algorithm for INS/LOG integrated navigation system |
| |
| GAO Xin,BIAN Hong-wei,LIU Wen-chao.A new algorithm for INS/LOG integrated navigation system[J].Ship Science and Technology,2015,37(2):53-57. |
| |
| Authors: | GAO Xin BIAN Hong-wei LIU Wen-chao |
| |
| Institution: | GAO Xin;BIAN Hong-wei;LIU Wen-chao;Department of Navigation Engineering,Naval University of Engineering; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | intergraded navigation system INS electromagnetic LOG velocity increment delayed-state kalman filter |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
