| 一种新的INS/LOG组合导航算法 |
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| 引用本文： | 高薪,卞鸿巍,刘文超. 一种新的INS/LOG组合导航算法[J]. 舰船科学技术, 2015, 37(2): 53-57 |
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| 作者姓名： | 高薪 卞鸿巍 刘文超 |
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| 作者单位： | 海军工程大学导航工程系,湖北武汉,430033 |
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| 摘 要： | 针对电磁计程仪引入的海流速度可能会导致INS/LOG组合导航系统的卡尔曼滤波器输出发散问题,设计一种新的INS/LOG组合方式。以计程仪速度2次采样的差分值(即速度增量)作为系统观测量以抑制慢变海流的影响,采用基于延迟状态卡尔曼滤波算法,推导这种组合方式的观测方程,实现INS误差的最优估计。为抑制计程仪速度差分对其高频噪声的放大效应,采用巴特沃斯低通滤波器对其输出进行平滑处理。通过对3种INS/LOG组合方式的仿真比较,验证该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 组合导航 惯导 电磁计程仪 速度增量 延迟状态卡尔曼滤波 |
A new algorithm for INS/LOG integrated navigation system |
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| GAO Xin,BIAN Hong-wei,LIU Wen-chao. A new algorithm for INS/LOG integrated navigation system[J]. Ship Science and Technology, 2015, 37(2): 53-57 |
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| Authors: | GAO Xin BIAN Hong-wei LIU Wen-chao |
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| Affiliation: | GAO Xin;BIAN Hong-wei;LIU Wen-chao;Department of Navigation Engineering,Naval University of Engineering; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intergraded navigation system INS electromagnetic LOG velocity increment delayed-state kalman filter |
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