一种航迹保持自适应自动驾驶系统

本文论述一种航迹保持自适应自动驾驶系统。在系统中,设计了一种简单的自适应滤波器。它可根据新息的统计特性,采用方差检验和调整法,对海区环境影响作出估计,使能自动适应海区环境变化,并对受测量误差影响的测量值进行优化处理,给出航向、偏航距离等状态变量的估值。解决了对海区环境估计不足时常规的卡尔曼滤波器性能低劣、甚至滤波发散,使得随机控制系统不能正常工作的问题。滤波结果用于控制,控制律是从使二次型性能指标最小中获得的。计算机仿真的结果明,该系统中滤波器自修改能力克服了常规卡尔曼滤波器对验前统计资料要求过高和应变能力差的弱点。估计和控制亦有相当良好的精度。