基于改进蚁群的智能船舶全局路径规划方法

船舶路径规划是指在特定的海洋环境下，按照一定的寻优策略，给定出发点和目标点，完成船舶航行所需求的航线规划。本文依据改进的蚁群算法进行智能船舶路径规划，基于对障碍物膨化处理后的栅格地图，针对经典蚁群算法局部最优问题，加入了状态自适应调整，信息素自适应更新和拐角处理策略，在提高算法收敛速度的同时保证了所得路径的平滑性及安全性，实现了智能船舶的安全、经济航线规划。