| 基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用 |
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| 引用本文： | 李亮,杜红松,张鑫,郭崇瑾.基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用[J].船海工程,2009,38(1). |
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| 作者姓名： | 李亮 杜红松 张鑫 郭崇瑾 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001
2. 海军装备研究院舰船所,北京,100073 |
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| 摘 要： | 针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入 DVL提供的速度信息提高对准的精度.建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中.通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的.
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| 关 键 词： | 水下航行器 组合对准 多普勒计程仪 自适应卡尔曼滤波 |
Application of the Integrated Alignment Method in AUV Based on AKF |
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| Authors: | LI Liang DU Hong-song ZHANG Xin GUO Chong-jin |
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