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基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制
作者单位:
;1.大连海事大学航海学院
摘 要:
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
关 键 词:
欠驱动船舶
幂指数趋近律
快速终端滑模
自抗扰控制
曲线航迹跟踪
Active disturbance rejection control for curve-path tracking of ship based fast terminal sliding mode
Abstract:
Keywords:
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