| 欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计 |
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| 引用本文： | 李晔,吴琪.欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计[J].船舶工程,2013,35(5):68-71. |
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| 作者姓名： | 李晔 吴琪 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院 |
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| 摘 要： | 通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析,设计了一种镇定控制律。基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题。通过状态反馈控制研究得到镇定控制律,证明了控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明控制律的有效性,能够在任意初始条件下实现镇定控制。
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| 关 键 词： | 欠驱动 自治水下机器人 镇定控制 李亚谱诺夫函数 反馈控制 |
| 收稿时间： | 2013/1/16 0:00:00 |
| 修稿时间： | 4/4/2013 12:00:00 AM |
Stabilization control design of underactuated AUV planar motion |
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| Li Yesub_ssub_e and.Stabilization control design of underactuated AUV planar motion[J].Ship Engineering,2013,35(5):68-71. |
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| Authors: | Li Ye[sub_s][sub_e] and |
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| Institution: | college of ship engineering, Harbin Engineering University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated AUV self-collected control Lyapunov function feedback control |
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