| 船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现 |
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| 引用本文： | 江航,杨晓非,江汉红.船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现[J].舰船科学技术,2010,32(9). |
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| 作者姓名： | 江航 杨晓非 江汉红 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学,电子科学与技术系,湖北武汉430074
2. 海军工程大学,电气与信息工程学院,湖北武汉430033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手,可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm×90 mm×50 mm,总重7.5 kg,共分2节,第1节长223 mm,第2节长258 mm,2节连接杆长80 mm。
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| 关 键 词： | 吸附式 蠕动爬行 探测维修机器人 |
A design and implementation of adsorptive crawl and speeling robot for detecting and repairing on vessel |
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| JIANG Hang,YANG Xiao-fei,JIANG Han-hong.A design and implementation of adsorptive crawl and speeling robot for detecting and repairing on vessel[J].Ship Science and Technology,2010,32(9). |
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| Authors: | JIANG Hang YANG Xiao-fei JIANG Han-hong |
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