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| 基于5-SPS并联机构的锚杆钻机机构运动学研究 | |
| 作者姓名： | 刘云龙 罗彪 黄苛 罗运杰 凌涛 尹来容 |
| 作者单位： | 1. 中铁五局集团第一工程有限责任公司;2. 长沙理工大学汽车与机械工程学院 |
| 基金项目： | 湖南省教育厅优秀青年项目(20B017)； |
| 摘 要： | 针对边坡锚杆钻机机构存在奇异位形等运动学问题，以5-SPS并联机构为研究对象，建立位置反解模型进行机构运动学求解。通过ADAMS仿真验证，证明所设计的理论模型与仿真模型正确、合理。计算结果表明，该机构在运动过程中运行平稳，机构设计合理，不存在机构奇异位置，具有良好的运动学性能。 |
| 关 键 词： | 公路 边坡 锚杆钻机 并联机构 位置反解 运动学分析 |