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| 乒乓球击球机械臂运动控制优化 | |
| 引用本文： | 许纯巧.乒乓球击球机械臂运动控制优化[J].广州航海高等专科学校学报,2022(3):72-76. |
| 作者姓名： | 许纯巧 |
| 作者单位： | 六安职业技术学院基础部 |
| 摘 要： | 针对乒乓球七自由度训练机械臂运动时间较长的问题，提出一种基于改进的三次B样条曲线和遗传优化算法的评判求机械臂击球轨迹最优规划方法，从而使机械臂在最短时间内击球成功，实现乒乓球运动七自由度机械臂的灵活控制.仿真结果表明，采用改进的遗传优化算法对机械臂运动轨迹进行优化后，乒乓球机械臂运动时间缩短了0.6 s左右，机械臂接球成功率由43%提升至76%.由此可知，优化机械臂运动时间能够进一步提高击球成功率，优化后的轨迹有利于乒乓球机械臂击球成功. |
| 关 键 词： | 机械臂 三次B样条曲线 遗传优化算法 轨迹规划 击球策略 |