| 基于蚁群算法的AUV全局路径规划方法 |
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| 引用本文： | 王宏健,伍祥红,施小成. 基于蚁群算法的AUV全局路径规划方法[J]. 中国造船, 2008, 49(2): 88-93 |
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| 作者姓名： | 王宏健 伍祥红 施小成 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 在大范围海洋环境中，应用蚁群算法对自主式水下潜器（AUV）的全局路径规划问题进行了研究。基于栅格环境模型建立了蚁群可视图模型，设计了蚁群信息素更新规则；给出了蚁群全局路径规划的操作步骤；针对蚁群规划路径不平滑问题，设计了切割算子和插点算子。仿真实验结果表明，蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题，规划时间短、路径平滑。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 自主式水下潜器 路径规划 蚁群算法 路径平滑 蚁群算法 路径平滑 规划方法 Optimization Algorithm Based Method of Path Planning 时间 路径规划问题 复杂环境 求解 规划算法 结果 仿真实验 切割算子 平滑问题 操作步骤 信息素更新规则 设计 |
| 文章编号： | 1000-4882(2008)02-0088-006 |
| 修稿时间： | 2006-08-31 |
Global Planning Path Method of AUV Based on Ant Colony Optimization Algorithm |
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| WANG Hong-jian,WU Xiang-hong,SHI Xiao-cheng. Global Planning Path Method of AUV Based on Ant Colony Optimization Algorithm[J]. Shipbuilding of China, 2008, 49(2): 88-93 |
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| Authors: | WANG Hong-jian WU Xiang-hong SHI Xiao-cheng |
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