全驱动自主水下机器人回收路径跟踪模糊滑模控制

为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求，对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成，建立该AUV的水平面和垂直面数学模型，设计一种模糊滑模路径跟踪控制器，并对其进行仿真和湖试试验。结果表明：该AUV运行可靠，能较好地完成回收路径跟踪任务，满足水下实际任务需求；研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。