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| 多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用 | |
| 引用本文： | 周聪,肖建,王嵩.多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用[J].西南交通大学学报,2012(5):849-854,894. |
| 作者姓名： | 周聪 肖建 王嵩 |
| 作者单位： | 西南交通大学电气工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51177137,61134001);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(SWJTU11CX034) |
| 摘 要： | 为了改善复杂系统中单采样率控制策略的控制品质,在深入研究多采样率数字控制系统和卡尔曼滤波算法的基础上,提出了输入多采样率的卡尔曼滤波算法.将该算法应用于汽车主动前轮转向系统中,对横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速进行估计,通过Carsim与Simulink的联合仿真以及蒙特卡罗试验,验证了算法的有效性.研究结果表明:多采样率卡尔曼滤波算法有利于融合多个输入量的信息,能改善状态估计器的性能,比单采样率卡尔曼滤波算法具有更高的稳定性,且估计误差减小4.0%～48.7%. |
| 关 键 词： | 多采样率数字控制系统 无迹卡尔曼滤波 状态估计 主动前轮转向 |
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