AUV主动应急自救机制与策略

目的]为保障高速自主式水下机器人(AUV)的航行安全,研制一套智能应急自救系统。方法]首先,介绍应急自救系统的组成与功能,对其进行可靠性分析与设计;其次,重点研究多信道信息采集融合机制、主动应急机制、故障优先级整定机制和应急处理决策机制;再次,设计应急专家决策模型,提出一种基于离散规则应急操舵的应急处理方法;最后,基于VxWorks实时操作系统编制应急系统控制软件,并搭建半实物仿真平台进行系统联调仿真试验。结果]试验结果验证了该应急自救机制与策略的可靠性和可行性。结结论]该应急系统弥补了传统应急手段的不足,对AUV的应急自救具有重要的借鉴作用。