自主水下航行器内部通讯总线设计 |
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引用本文: | 吕志刚,曹晓霖.自主水下航行器内部通讯总线设计[J].舰船电子工程,2015(3):52-54,87. |
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作者姓名: | 吕志刚 曹晓霖 |
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作者单位: | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 |
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摘 要: | 设计了基于CAN、RS422/232通信协议的AUV内部通讯总线系统,系统使用的中央控制单元通信板具有模块化、可配置性强等特点,满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求;自主水下航行器由若干个执行机构组成,对应于不同的CAN总线节点,用CAN总线构成分布式控制系统取代集中式控制系统,从而实现实时通信,试验结果表明,该总线结构可使AUV系统的通信电缆得到有效精简,并使AUV系统获得较好的通信性能。
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关 键 词: | 控制器局域网 自主水下机器人 分布式控制 网络通信 |
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