应用于智能物流小车的避障策略研究 |
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引用本文: | 王蕾,宗孝鹏,赵南希,徐国艳.应用于智能物流小车的避障策略研究[J].公路交通科技,2018(4). |
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作者姓名: | 王蕾 宗孝鹏 赵南希 徐国艳 |
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作者单位: | 交通运输部公路科学研究院物流工程研究中心;北京航空航天大学交通科学与工程学院 |
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摘 要: | 为了减少人工设计规则,提高智能物流小车避障的灵活性,将深度强化学习应用在智能物流小车避障当中去。为了降低算法对智能物流小车硬件的需求,提出一种基于A3C算法的智能避障方法。智能物流小车根据传感器输入数据,自主更新网络参数,学习避障策略。设计了智能物流小车的控制算法,包括路径跟踪及避障控制。搭建了智能物流小车实验平台,由感知部分、控制部分及执行部分组成。对传感器进行了选型及数据预处理,最后在障碍环境中进行验证,结果证明了算法的有效性。
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