船舶航行决策机构模块的建立及其控制方法

提出了船舶正常航行和避让航行的两种基本航行方法，给出了正常航行和避让航行两种航行指令，建立了航行信息收集和组成航行知识库的模块结构，提出了执行两种航行指令及自动控制各模块工作的控制方法。