| 基于机器人研磨自由曲面的运动学研究 |
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| 引用本文： | 林洁琼,赵继,詹建明,于淼.基于机器人研磨自由曲面的运动学研究[J].汽车工艺与材料,2005(6):19-21. |
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| 作者姓名： | 林洁琼 赵继 詹建明 于淼 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025;长春工业大学,机电工程学院,吉林,长春,130012
2. 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家自然基金资助项目(项目编号50175049) |
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| 摘 要： | 介绍了机器人研磨系统的构成和工作原理；建立了面向自由曲面研磨精加工的机器人的运动学模型。推导出了机器人的关节逆解并进行了仿真。仿真结果表明，当加工角度一定时，沿着余弦曲面研磨时机器人的关节运动平稳，从而说明运动学模型正确。
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| 关 键 词： | 机器人 自由曲面 研磨系统 |
| 文章编号： | 1003-8817(2005)06-0019-02 |
| 修稿时间： | 2004年11月24 |
Research on Kinematics of Robot in Free-Form Surface Polishing |
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| LIN Jie-qiong,ZHAO Ji,ZHAN Jian-ming,YU Miao.Research on Kinematics of Robot in Free-Form Surface Polishing[J].Automobile Technology & Material,2005(6):19-21. |
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| Authors: | LIN Jie-qiong ZHAO Ji ZHAN Jian-ming YU Miao |
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| Abstract: | |
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