| 螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析 |
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| 引用本文： | 张生芳,刘伟,宿崇,秦宇,刘宇,沙智华.螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析[J].大连交通大学学报,2014,35(Z1):77-81. |
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| 作者姓名： | 张生芳 刘伟 宿崇 秦宇 刘宇 沙智华 |
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| 作者单位： | 大连交通大学机械工程学院,辽宁大连,116028 |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金资助项目，辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目，大连市科学技术基金资助项目 |
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| 摘 要： | 基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用AD-AMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用.
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| 关 键 词： | 螺旋铣孔 机器人 末端执行器 位置精度 误差模型 运动学仿真 |
Effects on Position Accuracy By Joint Variables of Helical Milling Robot |
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| ZHANG Shengfang
,
LIU Wei
,
XU Chong
,
QIN Yu
,
LIU Yu
,
SHA Zhihua.Effects on Position Accuracy By Joint Variables of Helical Milling Robot[J].Journal of Dalian Jiaotong University,2014,35(Z1):77-81. |
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| Authors: | ZHANG Shengfang LIU Wei XU Chong QIN Yu LIU Yu SHA Zhihua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | helical milling robot end-actuator position accuracy error model kinematics simulation |
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