基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用 |
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引用本文: | 梁富琳,叶家玮,伍成柏,解宏选.基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用[J].国外舰船工程,2008,3(1):65-68. |
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作者姓名: | 梁富琳 叶家玮 伍成柏 解宏选 |
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作者单位: | [1]华南理工大学交通学院,广东广州510640 [2]广东省航运规划设计院,广东广州510050 [3]广东省公安厅,广东广州510050 |
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摘 要: | 主要讨论基于图形化编程语言(Labview)的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制,从而提高其稳定性。实验表明,通过PID算法对机器人运动的控制,能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案,不但简化了控制系统,同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能,从而使其能适应较复杂的工作环境。
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关 键 词: | PID 航向角 深度 反馈 |
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