| 基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法 |
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| 引用本文： | 元艳玲,杨金鑫.基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法[J].山西交通科技,2019(3). |
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| 作者姓名： | 元艳玲 杨金鑫 |
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| 作者单位： | 太原科技大学交通与物流学院 |
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| 摘 要： | 为解决在车道线识别中检测消失点误差较大和检测速率较慢的不足,提出一种基于CHT消失点检测对车道线采纳点进行最小二乘拟合的车道线检测算法。该算法首先计算RGB熵直方图的最小差值,根据该差值初步分割道路图像。然后引入平行坐标系参数化的级联霍夫变换方法,对查找消失点方法进行改进通过一次投票得出消失点。并以搜寻的消失点为约束条件,利用最小二乘法对最终点进行拟合从而完成对车道线的检测。实验结果表明,所提出的算法对离线图片车道线检测精度达到93.4%,识别速度也有大幅度提升。
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| 关 键 词： | 无人驾驶 级联霍夫变换 平行坐标系 车道线检测 |
The Algorithm of Lane Line Detection Based on CHT Vanishing Point Detection and Least Square Method |
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