| 海上运动补偿混联舷桥的机构学建模 |
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| 引用本文： | 李二伟,赵铁石,王唱,王文超,边辉.海上运动补偿混联舷桥的机构学建模[J].船舶工程,2018,40(11):66-72. |
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| 作者姓名： | 李二伟 赵铁石 王唱 王文超 边辉 |
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| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛,066004;北京金风科创风电设备有限公司,北京,100176 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(5187053226)：浮动基大型刚弹柔耦合装备空间多环机构学理论及控制研究 |
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| 摘 要： | 面向高海况下运维船与海上平台之间维护人员的快速安全换乘需求，结合海上运动补偿的特点，设计一种海上混联稳定舷桥，并确定换乘流程。在非惯性系下，基于矢量法、D-H法和旋量速度、加速度理论，建立稳定舷桥机构末端稳定一点的运动学模型；基于旋量形式的牛顿-欧拉公式，结合D’Alembert原理和虚功原理，建立其动力学模型。数值算例表明，所建模型正确，且通过添加配重，可有效均匀驱动力。
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| 关 键 词： | 运动补偿 舷桥 动力学 非惯性系 |
| 收稿时间： | 2018/7/7 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/12/21 0:00:00 |
Mechanism Modeling of motion compensated hybrid gangway offshore |
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| LI Er-wei,ZHAO Tie-shi,WANG Chang,WANG Wen-chao and BIAN Hui.Mechanism Modeling of motion compensated hybrid gangway offshore[J].Ship Engineering,2018,40(11):66-72. |
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| Authors: | LI Er-wei ZHAO Tie-shi WANG Chang WANG Wen-chao and BIAN Hui |
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| Institution: | Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory,Yanshan University,Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory,Yanshan University,Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory,Yanshan University,Beijing Goldwind Science Creation Windpower Equipment Co,Ltd,Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory,Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Gangway Motion Compensate Dynamics Non-inertia System |
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