| Backstepping的船舶运动RBF-NN稳定性控制研究 |
| |
| 引用本文： | 刘小东,黄洪琼.Backstepping的船舶运动RBF-NN稳定性控制研究[J].船舶工程,2015,37(8):44-47. |
| |
| 作者姓名： | 刘小东 黄洪琼 |
| |
| 作者单位： | 上海海事大学 信息工程学院,上海海事大学 信息工程学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61271446);上海海事大学校基金(20130470);上海海事大学学术新人培育计划(GK2013087) |
| |
| 摘 要： | 针对船舶运动的非线性模型,设计了一种船舶航行的稳定性控制算法。首先将被控系统分解成与系统阶数相同的子系统,然后利用Backstepping技术,分别为每个子系统设计虚拟控制律,迭代得出虚拟输入控制律,其中的非线性未知函数用RBF-NN逼近,随着迭代次数的增加利用一阶低通滤波器解决计算量膨胀问题。最后通过Lyapunov第二判断法分析验证控制系统的稳定性,基于MATLAB仿真试验,结果表明该方法能够实现船舶航行的稳定性控制。
|
| 关 键 词： | 船舶运动 Back-stepping RBF-NN 稳定性分析 控制系统 |
| 收稿时间： | 2015/3/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/8/17 0:00:00 |
Study on the stability control of ship motion by Backstepping and RBF-NN |
| |
| Institution: | College of Information Engineering,Shanghai Maritime University,College of Information Engineering,Shanghai Maritime University |
| |
| Abstract: | According to the nonlinear?model of ship motion,?design a control?algorithm of ship track stability.?First of all,?will be charged with?the decomposition of the system into subsystems and the same as the?order of system,?then the use of Backstepping?technology,?separately for each?subsystem?design of virtual?control law,?the iteration?that virtual?input?control law,to approximate the unknown nonlinear functions?which?use RBF-NN,?as the?iteration number?increase?greatly using?first order low pass filter?to solve the?computation?problem?of expansion.?Finally,?through the Lyapunov second?judgment?method for stability analysis of the validation?control system,?based on?MATLAB?simulation?test,?the results show that the method can realize the?stability of the ship?track?control. |
| |
| Keywords: | ship motion Back-stepping RBF-NN stability analysis control system |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《船舶工程》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《船舶工程》下载免费的PDF全文 |
|
