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| 基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制 | |
| 引用本文： | 庄鹏,冯正平,毕安元,胡国栋.基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制[J].舰船科学技术,2019(15). |
| 作者姓名： | 庄鹏 冯正平 毕安元 胡国栋 |
| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心 |
| 摘 要： | 滑动模态控制在无人潜水器运动控制中已经得到较多应用,但其引发的抖振现象仍未很好解决。本文对潜水器的高度控制进行研究,提出一种变增益滑动模态控制方法,旨在保持控制精度的同时抑制抖振现象。此外,还设计了基于高度传感器测量值的非线性状态观测器,以得到高更新率和可靠性的高度及垂荡速度反馈信息,从而改善高度控制系统的控制品质。水池实验验证了本文方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 滑动模态控制 状态观测器 抖振 无人潜水器 |
Gain switching SMC-based altitude control of remotely operated vehicles |
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