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| 基于粒子群算法的欠驱动船舶航向控制研究 | |
| 引用本文： | 罗彩君.基于粒子群算法的欠驱动船舶航向控制研究[J].舰船科学技术,2019(10). |
| 作者姓名： | 罗彩君 |
| 作者单位： | 陕西职业技术学院 |
| 摘 要： | 欠驱动船舶是指只能通过螺旋桨推进器和船舵进行水平面3个自由度运动的船舶,通常,当船舶某些执行器结构出现故障时,船舶此时具有欠驱动特征。欠驱动船舶的航行控制系统是一个典型的非线性系统,研究欠驱动船舶的运动控制不仅可以提高船舶的自动化水平,还对保障船舶的航行安全有重要意义。本文首先介绍了一种粒子群优化算法,并对该优化算法的原理和流程进行研究,然后基于粒子群优化算法对欠驱动船舶的运动控制进行研究,开发了一种基于粒子群算法的欠驱动船舶运动控制器,并进行仿真试验。 |
| 关 键 词： | 粒子群优化算法 欠驱动 航向控制 仿真 |
Research on underactuated ship heading control based on particle swarm optimization |
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