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| 舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计 | |
| 引用本文： | 高天友. 舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计[J]. 舰船科学技术, 2019, 0(4) |
| 作者姓名： | 高天友 |
| 作者单位： | 常州轻工职业技术学院机械工程与技术学院 |
| 摘 要： | 传统结构机器人作业效率较低,为了改善该问题,提出了舰船舱室用码垛机器人虚拟结构设计。根据虚拟结构框架,对结构功能展开研究,在已知码垛初始点位置情况下,计算机器人旋转角度、水平位移和垂直位移,在结构控制条件下,完成机器人码垛功能。采用同步链条带动方式,根据自由度控制原理,通过CAN总线完成机器人虚拟伺服运动控制,经过底盘移动、起落门旋转、前叉升降协调运动,可设计出码垛机器人整体虚拟结构。通过实验结果可知,该结构最高作业效率可达到90%,符合码垛作业要求。 |
| 关 键 词： | 码垛机器人 虚拟结构 链条 伺服运动 |
Research on virtual structure design of palletizing robot for ship cabin |
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