欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究 |
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引用本文: | 段曰逊,龚时华.欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究[J].舰船科学技术,2019(9). |
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作者姓名: | 段曰逊 龚时华 |
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作者单位: | 中国船舶重工集团公司第七〇五研究所昆明分部 |
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摘 要: | 对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。
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关 键 词: | UUV PID控制器 模糊控制器 前馈-反馈控制器 |
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