| 水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制 |
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| 引用本文： | 孙巧梅,陈金国,余万.水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制[J].舰船科学技术,2019,41(1):66-70. |
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| 作者姓名： | 孙巧梅 陈金国 余万 |
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| 作者单位： | 三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室,湖北宜昌,443002;中国船舶重工集团有限公司第七一○研究所,湖北宜昌,443003 |
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| 基金项目： | 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室资助项目 |
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| 摘 要： | 本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。
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| 关 键 词： | 航迹跟踪 反演法 滑模变结构 |
3D trajectory-tracking control of autonomous underwater vehicles based on backstepping and sliding mode method |
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| SUN Qiao-mei,CHEN Jin-guo,YU Wan.3D trajectory-tracking control of autonomous underwater vehicles based on backstepping and sliding mode method[J].Ship Science and Technology,2019,41(1):66-70. |
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| Authors: | SUN Qiao-mei CHEN Jin-guo YU Wan |
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| Institution: | (Hubei Key Laboratory of Hydroelectric Machinery Design and Maintenance, China Three Gorges University,Yichang 443002,China;The 710 Research Institute of CSIC,Yichang 443003,China) |
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| Abstract: | SUN Qiao-mei;CHEN Jin-guo;YU Wan(Hubei Key Laboratory of Hydroelectric Machinery Design and Maintenance, China Three Gorges University,Yichang 443002,China;The 710 Research Institute of CSIC,Yichang 443003,China) |
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| Keywords: | trajectory tracking backstepping sliding mode control |
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