探究6轴工业机器人的奇异点规避与轨迹规划方案 |
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引用本文: | 周家俊.探究6轴工业机器人的奇异点规避与轨迹规划方案[J].机电设备,2022(4):131-134. |
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作者姓名: | 周家俊 |
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作者单位: | 1.广州数控信息科技有限公司510530; |
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摘 要: | 在自动生产技术大力发展的现下,工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而,在实际生产过程中,由于工业机器人缺少自动避障处理的能力,导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹,尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域,经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题,提升自动化生产效率,将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点,并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法,为工业机器人有效解决无法避障问题,实现高效运作提供参考帮助。
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关 键 词: | 工业机器人 运动轨迹 规避算法 |
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