舰船水下监测机器人系统设计

为了更好地提高舰船水下维护能力，针对现有水下机器人视频系统清晰度低、对比度低以及工作时海洋生物附着的问题，本文设计了一套用于舰船监测的水下机器人视频系统。通过光场分布实验仿真，计算一种水下灯的方案，能够将光场分布效果达到最佳；利用超声波传感器，设计一种新型的可自清洁的水下灯，能够有效防止生物附着。该系统优化了水下灯和水下摄像机的配置方案，确定了光源方向角和摄像机安装位置，跟现有的视频系统相比，显著提高了清晰度和对比度。该系统可达到2 592×1 944分辨率、25 fps帧率的摄像机视频信号和水下灯的控制信号传输效果。经过实验验证，该系统可以很好地提高水下成像效果，增强舰船水下维护能力。