新能源船舶路径跟踪自抗扰控制方法

新能源船舶运动路径控制属于欠驱动控制，传统PID控制动态性能较差，无法适应新能源船舶运动中遇到的扰动问题。本文在对新能源船舶进行运动分析的基础上，提出一种新能源船舶路径跟踪自抗扰控制器的设计方案，该路径跟踪自抗扰控制器包括舵角自抗扰控制器、扩张状态观测器和跟踪微分器等，对舵角自抗扰控制器、扩张状态观测器和跟踪微分器进行了详细设计，使用Matlab对新能源船舶自抗扰控制进行了仿真，得到了轨迹跟踪、首向角变化以及速度变化的仿真结果。仿真结果表明，设计的控制器能够对设定轨迹进行跟随，具有较好的稳定性。