基于KUKA机器人的CRTSⅢ型轨道板三维点云自动化采集系统研究

为适应CRTSⅢ型轨道板高精度、快速、自动化检测的需求，将KUKA机器人与三维激光扫描仪相结合，设计出一套基于KUKA工业机器人的CRTSⅢ型轨道板表面特征点云自动化采集系统。利用KUKA机器人编程语言来实现机器人运动程序和逻辑控制程序的编写，利用C#语言来实现计算机控制系统程序及人机交互程序界面的编写，通过自定义通讯协议来实现计算机与机器人程序总体集成。研究表明，系统在各坐标分量上的重复定位精度为0.08 mm,点位重复定位精度为0.06 mm,能够满足相关规范中对检测项目0.5 mm的最高精度要求。该系统已在某轨道板生产线得到应用，大幅提高了检测效率，减少了人工投入和操作难度，实现了检测过程的高度自动化。