| 潜艇运动的非线性滑动控制 |
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| 引用本文： | 罗凯 李俊. 潜艇运动的非线性滑动控制[J]. 船舶工程, 1999, 0(3): 12-14,31 |
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| 作者姓名： | 罗凯 李俊 |
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| 作者单位： | 华中理工大学 |
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| 摘 要： | 文章对潜艇运动模型作了合理简化后，考虑了潜艇横向速度对向角速度的影响；并通过运动方程估计垂向速度，地ＭＩＭＯ非线性系统直接进行联合操舵控制规律的综合，研究潜艇航深稳定和潜浮运动的控制问题。得出的滑动控制规律物理机理明确仿真结果表明，控制效果良好。
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| 关 键 词： | 滑动控制 操纵性 潜水艇 非线性 |
Nonlinear Sliding Control of Space Motion for Submarine |
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| Luo Kai,Li Jun,Xu Hanzhen. Nonlinear Sliding Control of Space Motion for Submarine[J]. Ship Engineering, 1999, 0(3): 12-14,31 |
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| Authors: | Luo Kai Li Jun Xu Hanzhen |
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| Affiliation: | Luo Kai;Li Jun;Xu Hanzhen |
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| Abstract: | In this paper,the coupling between the cross velocity and the course angular velocity is considered,and the nonlinear sliding control law used for course control is investigated.The vertical velocity is estimated by solving the motion equation,and the MIMO nonlinear sliding control law of combined steering device is designed.The control of depth stability and diving motion is studied in detail. |
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| Keywords: | Submarine Sliding control Maneuverability |
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