| 智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法 |
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| 引用本文： | 牛润新, 夏静霆, 汪小华, 梅涛. 智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法[J]. 交通运输工程学报, 2010, 10(6): 53-58. doi: 10.19818/j.cnki.1671-1637.2010.06.009 |
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| 作者姓名： | 牛润新 夏静霆 汪小华 梅涛 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院合肥物质科学研究院, 安徽 合肥 230031;;2.清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084 |
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| 基金项目： | 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金项目KF10142 安徽省科技创新公共服务平台项目PT20081001 |
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| 摘 要： | 
从Velodyne雷达构建障碍物地图入手, 分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响, 运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理, 得出车辆纵向和侧向实时速度, 从而对质心侧偏角实时辨识, 并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明: 在中低速时, 轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m; 在高速时, 通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见, 采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。
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| 关 键 词： | 车辆工程 智能车辆 避障策略 触须重构 质心侧偏角 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2010-07-27 |
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