序言

本书是写给打算使用全球定位系统(GPS)，惯性导航系统(INS)及卡尔滤波器的人们的，目的是使我们的读者在理论和实践两方面都能在业务上熟悉这些领域，为此我们把来自实践的一些现实问题纳入做为直观性的例子。书中也包括了如何实现这些更实际的内容——如何以数学模型表述问题，如何分析作为一个模型参数的函数的性能，如何以稳定的数字算法实现方程式的机械编排，如何规定它的计算要求，