基于惯性补偿和MEMS的纯电动汽车坡道识别研究

本文中引入了基于惯性补偿和MEMS系统的坡道识别原理。采用惯性补偿法分解出MEMS三轴加速度计中的重力加速度分量,并利用它来修正MEMS陀螺仪模块的三轴角速度。通过四元数来表示车载坐标系与惯性坐标系的旋转关系,再将其转换为欧拉角,即可解算出电动汽车当前的坡道角。实车试验结果表明,这种算法精度高,实时性好,易于MCU实现。