自动驾驶汽车轨迹规划方法综述

作为自动驾驶车辆的重要组成部分，轨迹规划是影响自动驾驶智能化水平的关键。综述10年来智能驾驶车辆轨迹规划方法并将这些算法分为基于图搜索、基于采样、基于数学优化、曲线插值和机器学习5类。针对每类算法进行了阐述，阐述算法在实际场景中的应用并分析了其优缺点。最后指出了目前依然存在的问题和挑战，并总结了未来研究发展方向。