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| CCV水下运载器系统结构及其模糊自校正解耦控制 | |
| 作者姓名： | 李保金 华克强 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 摘 要： | 本文给出了一种基于随控布局技术ＣＣＶ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｉｇｒｅｄ Ｖｅｃｈｉｃｌｅ）的新型水下运载系统体系结构。ＣＣＶ技术以主动控制为目的，以机动性为优先的一种设计方法，从而可使水下运载器具有非常规的机动性。为对水下运载器这关行六自由度控制，并考虑到运载器本身动力学方程的非线性和参数不确定性的影响，本文还给出了基于模糊理论的模糊自校正解耦控制器设计。它与一般常规的ＰＩＤ控制器相比有着明显的 |
| 关 键 词： | CCV 水下运载器 模糊控制 自校正解耦 |
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