| 基于回路成形和μ综合的后轮主动转向鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 李铂,陈善华.基于回路成形和μ综合的后轮主动转向鲁棒控制[J].汽车工程,2006,28(4):370-375. |
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| 作者姓名： | 李铂 陈善华 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京,100084
2. 上海大众汽车有限公司产品工程部,上海,201805 |
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| 摘 要： | 提出一种后轮主动转向鲁棒控制的两阶段综合方法。首先通过基于H∞控制的回路成形的反馈控制器设计,在保证鲁棒稳定性的前提下,使车辆系统在操纵稳定性的主要关注频带(0~1Hz)具有较大的横摆角速度反馈增益,从而实现了对中、高车速下的横摆角速度响应特性的整定。然后再对包含反馈控制器的闭环系统,应用μ综合进行增益与车速成反比的前馈控制器设计,通过使车辆系统在大、小侧向加速度工况和中、高车速下均具有较小的质心侧偏角增益,间接实现对侧向加速度响应特性的整定。
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| 关 键 词： | 4轮转向 鲁棒控制 回路成形 H∞控制 μ综合 |
| 收稿时间： | 2005-03-10 |
| 修稿时间： | 2005-03-102005-09-19 |
Robust Control of Active Rear Wheel Steering with Loop Shaping &μ Synthesis |
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| Li Bo,Chen Shanhua.Robust Control of Active Rear Wheel Steering with Loop Shaping &μ Synthesis[J].Automotive Engineering,2006,28(4):370-375. |
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| Authors: | Li Bo Chen Shanhua |
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| Institution: | 1. Tsinghua University, State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Beijing 100084; 2. Product Engineering Department, Shanghai Volkswagen Automotive Co. Ltd. , Shanghai 201805 |
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