| 模糊-反步串级控制方法在气垫船航迹保持中的应用 |
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| 引用本文： | 付明玉,王奎民,边信黔,匡洪波.模糊-反步串级控制方法在气垫船航迹保持中的应用[J].中国造船,2009,50(1). |
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| 作者姓名： | 付明玉 王奎民 边信黔 匡洪波 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;海军驻锦洲地区军代表室,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了改善气垫船的操控水平,使其能够准确地沿着预定航线航行,尽快到达目的地,采用具有协调控制策略的串级控制结构实现了航迹串级控制系统的设计.在这一控制系统中内环采用基于非线性运动模型的反步控制方法进行内环副控制器的设计;外环引入模糊控制的方法进行外环主控制器的设计.此外,根据人在驾驶汽车时使车走直线的驾驶经验,提出了仿人驾驶的航迹跟踪设定角的设计方法,通过可视图在设定航迹线上的交叉点计算航迹跟踪设定角.半实物实时仿真结果表明,该航迹串级控制系统具有较好的性能,在风扰动作用下,较高航速航行时亦能很精确地跟踪给定航迹.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 串级控制结构 气垫船 模糊控制 协调控制 反步控制方法 |
The Application of Fuzzy-Backstepping Cascade Control in the Path-keeping of Air-Cushion Vessel |
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| FU Ming-yu,WANG Kuei-min,BIAN Xin-qian,KUANG Hong-be.The Application of Fuzzy-Backstepping Cascade Control in the Path-keeping of Air-Cushion Vessel[J].Shipbuilding of China,2009,50(1). |
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| Authors: | FU Ming-yu WANG Kuei-min BIAN Xin-qian KUANG Hong-be |
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