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| 基于横向稳定的减速变道轨迹与跟踪控制 | |
| 引用本文： | 徐佳晨,祖炳锋,周建伟,董振鹏.基于横向稳定的减速变道轨迹与跟踪控制[J].公路交通科技,2022(2):183-190. |
| 作者姓名： | 徐佳晨 祖炳锋 周建伟 董振鹏 |
| 摘 要： | 随着自动驾驶的发展,无人自动驾驶车辆的控制已经成为热点.而无人自动驾驶车辆的安全性和稳定性是重中之重.针对智能驾驶汽车在一定换道距离下保持稳定的减速换道鲁棒性差的问题,提出了 一种基于MPC模型预测控制器和比例积分PI控制器相结合双控制器的变道稳定性轨迹确定与跟踪控制方法.为了确定汽车行驶路线,横向与纵向位移分别由5次... |
| 关 键 词： | 汽车工程 减速变道 横向稳定性 多项式轨迹 模型预测控制器(MPC) 避撞 |