行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法

为解决行人横穿过街场景下自动驾驶车辆安全避障问题，设计了一种基于行车风险场的车辆避障控制模型。考虑了行人加速运动中的潜在风险，采用了基于行人斥力场重心的新型避障函数，以优化横向避障距离。采用行车风险场理论，来构建全局路径规划层。基于模型预测控制(MPC)，构建局部路径规划和跟踪控制器。在PreScan-Carsim平台上进行了仿真试验。结果表明：与跟踪传统静态全局路径相比，动态行车风险场下的避障行驶稳定性提高了7.21%，横向安全性提高了4.63%。因此，设计的控制器能够达到安全避障的目标。